9th and 10th Week!

Nona e Décima Semana :

Chegada do material necessário para a construção das placas de circuitos.

Teste de bancada do material necessário à construção das placas de circuitos.

Como os resultados obtidos com ajuda do robo Fanuc não foram os melhores realizou-se um estudo de métodos de obtenção do ângulo através de planos. Para tal consideraram-se os três metodos seguintes:

- Método que calculava ângulo final com base em combinações pontos prar gerar um plano com três pontos. Ou seja passar por todos os pontos todos os planos de três pontos possíveis. Por fim o valor do ângulo era a média dos ângulos. 

Figura 1: Método 1.

- Método que calcula o ângulo final com base no plano médio obtido pela media dos planos do método anterior.

Figura 2: Método 2.

- Método do "Plan Fit" que se baseia num "fitting" de um plano aos pontos. Recorrendo à matriz pseudo inversa Penrose.

Figura 3: Método 3.

Foi efectuada medições com ajuda do Fanuc obtendo dados para aplicar os métodos acima descritos. No seguinte vídeo está presente a simulação do robo com o eixo origem e o eixo do "end efector". Os resultados obtidos não foram os melhores pelo que o plano obtido deveria ser sempre horizontal, (chão).

Todos os ficheiros relativos as medições dos sensores podem ser consultados aqui:  ( download ).

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Ninth and Tenth Week: 

Arrive of the needed materials to build the circuit boards.

Testing the material needed to build the circuit boards.

The results obtained from Fanuc wasn't the best, so we carried out a study of plan methods to obtaining the best way to get the angle.
To this end we considered the following three methods: 

- Method that calculated the angle with the combinations based on the points, generating a plan with three points. So through all the points, create all possible plans with three points. Finally the angle value was the mean of angles. (Figure 1).

- Method that calculates the final angle based on the median plane obtained by the mean of the plans from last method. (Figure 2).

- Method "Plan Fit" which is based on a "fitting" of the points to a plane. Using the Penrose pseudo inverse matrix. (Figure 3).

Measurements with the help of Fanuc was conducted to getting data to apply the methods described above. In the following video you see a simulation of the robot with the origin axis and the axis of the "end effector". The results obtained weren't the best because the plan should always be horizontal (ground).

All files related to the data processing can be consulted here: (download).