Sétima e Oitava Semana :
Espera do material necessário para a construção das placas de circuitos.
Com ajuda do robo Fanuc elaborou-se um estudo da fiabilidade dos sensores. Para tal colocou-se o robo a fazer circulos segundo os eixos OZY e com sensor ler altura ao chão desse nesse movimento, seperando obter uma curva do tipo sinusiodal.
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| Figura 1 |
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| Figura 2 |
Como se pode constantar nas imagens os valores estão afectados de ruído. Daí decidiu-se fazer um filtro passa baixo nos dados enviados pelo sensor.
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| Figura 3 |
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| Figura 4 |
Os valores presentes nas imagens são bastantes melhores do que aqueles anteriormente obtidos.
Foi ainda elaborado um teste de interferência entre os sensores. Na imagem seguinte pode-se ver os valores de dois sensores relativamente proximos. Denotar que a partir de 60 cm eles interferem mutuamente.
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| Figura 5 |
Foi construido um novo suporte para os quatro sensores de modo a estes estarem mais longe e diminuindo as interferências.
Posteriormente foram calibrados os quatro sensores, e obtidas as suas curvas de calibração.
Por fim, mais uma vez com a ajuda do robo Fanuc, foi elaborado dois testes com variações dos ângulo da extremidade do robo e foram lidos e comparados os resultados lidos dos sensores.
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| Figura 6 |
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| Figura 7 |
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| Figura 8 |
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| Figura 9 |
Para melhorar os resultados vai-se alterar as equações para calculo dos ângulos por um "Plan Fit" nos pontos dados e posterior calculo das suas orientações.
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Seventh and EighthWeek:
Waiting for the needed materials to build the circuit boards.
With the help of the Fanuc robot, we elaborated a study of the reliability of the sensors . To do this we put the robot making circles in the OZY axis and reading the height to the floor with the sensor we obtain a movement that represent curve a sinusoidal. (Figure 1 and 2).
As you can see the results were disturbed by noise. So we implant a low pass filter to improve the accuracy of the results.(Figure 3 and 4).
The values with the filter are better than those previously obtained.
We also prepared a test to see the interference between sensors. In the following image you can see the relative values of two sensors close to each other. You can see from 60 cm or more the sensors mutually interfere .(Figure 5).
Create a new support for the four sensors. This new configuration put the sensors further and reduce their interference .
So with the new support I calibrated the four sensors, and obtained their calibration curves .
Finally , again with the help of Fanuc robot , two tests were conducted. We variate the angle of the robor end effector and read the sensors angles to compare each other .(Figure 6, 7, 8 and 9).
To improve the results will be changing the equations to calculate the angles for "Plan Fit" and calculate the plan orientation instead of equations.
All files related to the data processing can be consulted here: (download).
